Ribolov je jedan od najstarijih načina pribavljanja hrane, a samim tim i povijest ribolovnih alata seže iznimno daleko u prošlost pa tako i povijest udice. Koliko je točno duga povijest udica teško je utvrditi jer su prve bile od drveta, nedovoljno otpornog materijal, zbog čega do danas nisu pronađeni ostaci takvih udica. No, postoje crteži iz davnih vremena koji ukazuju na njihovo postojanje.
Za prethodnika današnjih udice smatra se „kopljasta udica“ - ravan štapić naoštren na oba kraja koji se vezuje u sredinu. Kada riba proguta mamac u kome je „kopljasta udica“, struna se zategne, a oštri vrhovi se zabijaju u njeno ždrijelo. Zanimljivo je da se i danas proizvode udice tog oblika, jasno od metala, koje se koriste za lov jegulja i sličnih riba.
Prve udice oblika kakvog su i danas - s tijelom, krivinom i vrhom - pojavile su se prije oko 40 tisuća godina. I one su bile od drveta. Izrađivane su od grančice s trnom ili sličnim izraštajem kako bi se lakše mogle oblikovati u karakterističan oblik udice. U tu svrhu najviše su korištene tvrde i žilave grančice i trnovi gloga te ostalih grmova i stabalaca iz obitelji ružovki. Udica od njih može biti oštra skoro koliko i suvremena metalna.
Interesantno je da su se drvene udice koristile sve relativno donedavno. Tako su do kraja 19. stoljeća u Velsu i Engleskoj, na Temzi, za lov iverka i lista koristili udice od glogovog trnja. Također, sve do kraja 19. stoljeća laponski su ribari lovili bakalara udicom od klekovog drveta, koje je bilo ojačavano zagrijavanjem. Sličnom su udicom od kleka sve do šezdesetih godina prošlog stoljeća u Švedskoj lovili manjića, slatkovodnog bakalara, jer su smatrali da miris kleka privlači ribu, pa čak i da manjić izbacuje iz usta čeličnu udicu kada je osjeti, što je netočno. Velike drvene udice koristili su donedavno i ribari u Kanadi i na Aljasci, za lov halibuta, najveće plosnatice.